A method of correlation-interferometric direction finding has been improved, which effectively solves the problem of radio direction finding of radio emission sources under conditions of exposure to one or two masking interference. The problem was solved using the selection of an unmasked fragment of the spatial spectrum of the signal and the reconstruction of the missing samples of its signal group. As a result of the synthesis of the proposed method, estimates of signal samples were obtained as exact solutions to the proposed energy balance equations. The resulting solutions provide a significant increase in the signal-to-interference ratio and, accordingly, direction-finding accuracy without increasing the number of reception channels of the antenna array. As a result of the simulation, the dependences of the standard deviation of the bearing estimate on the signal-to-noise ratio in the presence of interference were built. Under the influence of one or two masking interferences and a signal-to-interference ratio of 0 dB, the use of the known direction-finding method without interference selection produces an anomalously large direction-finding error of more than 0.42 degrees, which is practically independent of the signal-to-noise ratio. The direction-finding method with selection of spectral signal samples masked by interference reduces the direction-finding error to 0.22 degrees when exposed to one interference and to 0.3 degrees when exposed to two interferences. This is due to the presence of power losses of the usable signal during the selection of its samples masked by interference. The proposed method of direction finding with reconstruction of signal samples provides a significant gain in accuracy by 3–30 times compared to the method of selection of masked samples in the range of changes in the signal-to-noise ratio (–20.5) dB. The direction-finding error of the proposed method decreases with increasing signal/noise according to a hyperbolic dependence. It is advisable to use the proposed direction-finding method when masking no more than two samples of the signal group © 2023, Authors. This is an open access article under the Creative Commons CC BY license

В статье выполнен литературный обзор современных методов опробования и экспресс-анализа продуктов флотационного обогащения медных руд. Цель работы – систематизация подходов к отбору проб в пульповых потоках и методов оперативного контроля химического состава в условиях горно-обогатительного производства. Рассмотрены принципы представительности проб, особенности флотационных продуктов, применение автоматизированных пробоотборных систем и экспресс-методов анализа, включая рентгенофлуоресцентный, лазерно-индуцированный спектральный и ближнюю инфракрасную спектроскопию. Отдельное внимание уделено интеграции аналитических систем с SCADA/MES/LIMS, метрологическому обеспечению и экологическим аспектам. Показана значимость экспресс-анализа для повышения оперативности управления процессами и снижения затрат на контроль качества в медной промышленности Казахстана

В статье рассмотрены вопросы динамики мобильного колесного робота, предназначенные для решения технических и интеллектуальных задач. Для изучения движения колесных мобильных роботов применяется метод неголономных координат (квазикоординат). Для механизма Аккермана записана система уравнений неголономной связи (отсутствия скольжения колес во время движения). Для четырехколесного мобильного робота найдено число степеней свободы и число неголономных уравнений связи. Вывод уравнений движения рассматриваемого колесного мобильного робота осуществлен в форме уравнений Больцмана-Гамеля. Полученные дифференциальные уравнения использовались для моделирования движения универсальной платформы вдоль заданной траектории с использованием компьютерной системы Maple.

В статье рассмотрены вопросы кинематики пространственного рычажного подъемного механизма, используемого в мобильных роботах. Подъемный манипулятор представляет собой рычажный механизм четвертого класса. Записаны векторные уравнения для кинематики четырехзвенного механизма и для присоединенной четырехзвенной группы. Путем проецирования векторных уравнений кинематики на оси получены восемь скалярных уравнений с восьми неизвестными. Записаны алгоритмы решения полученных уравнений и якобиан исходной системы. В системе Maple, проведены расчеты и получены решения алгебраического уравнения шестого порядка с нахождением корней и числа сборок механизма. Определена степень избыточности конструкции механизма. Разработан метод анализа положений и кинематики механизма при ведущем звене 1, при этом механизм представляет собой последовательной соединение трех структурных групп на базе механизма Стефенсона II. Решение алгебраического многочлена позволило установить сборки группы механизма Стефенсона II. На основе кинематического анализа определены скорости, ускорения платформы и других звеньев.

Представлены результаты комплексного исследования элементного и фазового состава медного флотационного концентрата ТОО «Кызылту» (Акмолинская область, Казахстан). Применялись рентгенофлуоресцентный и рентгенодифракционный анализ, микроскопия и химический анализ. Основными элементами концентрата выявлены Cu, Fe, O, Si и S, с примесями Al, K, Mg, Ca и As. Медь в концентрате представлена преимущественно сульфидными соединениями: халькопиритом (42,7%), борнитом (23,7%), сульфидом меди Cu₂S (7,6%) и сфалеритом (6,3%), а также вторичными минералами богмитом (2,7%) и алюминий-гидроксид силикатом (2,0%). Показаны распределение меди между сульфидными и окисленными формами и особенности совмещения минералов, что обосновывает дальнейшие направления исследования некондиционного концентрата.

. В статье предложен улучшенный робот, предназначенный для автоматизации плановой или экстренной дезинфекции [1] и влажной уборки в закрытых помещениях. Робот относится к роботам комбинированного типа. Целью данной статьи является улучшение функциональных характеристик робота-дезинфектора. Для этого предложен многофункциональный робот-дезинфектор с роботом-спутником, который выполняет влажную уборку помещения для более качественной дезинфекции. Робот состоит из трех функциональных частей: универсальной мобильной платформы (нижняя часть) и собственно дезинфектора (верхняя часть), которая при необходимости может свободно передвигаться персоналом на 4 колёсах [1]. К верхней части робота прикреплен специальный подъемный механизм, предназначенный для подъема и спуска гнезда робота-спутника для влажной уборки. 3D-модель многофункционального робота-дезинфектора выполнена в среде программного комплекса Inventor. Кинематические расчеты подъемного механизма для ношения роботом-дезинфектором робота-спутника выполнены методом замкнутых векторных контуров. Синтез подъемного механизма выполнен методом квадратического приближения. Ключевые слова: многофункциональный робот-дезинфектор, пандемия COVID-19, УФ-лампы, комбинированный тип дезинфекции, робот-спутник, подъемный механизм, медицинский робот, кинематический анализ, синтез.

This article presents the results of studies on the processing of refractory gold-bearing ores from the Aktobe deposit (Zhambyl region, Kazakhstan). The research included chemical and mineralogical characterization, analysis of gold and silver occurrence,and evaluation of physical and mechanical properties. The average gold content was 1.55–1.6 g/t and silver 42–43 g/t. The ore is mainly composed of quartz (up to 79%) and pyrite (up to 10%). Phase analysis revealed that only 46.47% of gold occurs in free form, confirming the refractory nature of the ore. Gravity concentration tests demonstrated the effectiveness of centrifugal separation, achieving up to 35.93% gold recovery with 28.74% of the metal in the concentrate. The findings emphasize the necessity of combined processing technologies. Future research will focus on hydrometallurgical methods, including cyanidation, mechanical activation, and cavitation, to improve recovery and develop optimal flowsheets.

Мақалада жүккөтергіш механизмнің гидроцилиндрлік тізбегін оптималдау есептері қарастырылған. Гидравликалық цилиндрлердің жұмыс істеу принциптері талданды.Гидроцилиндрлерінің жаңа тізбегі қай нүктелерде күш минималды мәнге ие болатыны көпөлшемді оптималдау әдісі қолданылып анықталды. Гидравликалық цилиндрлердің олардың геометриялық өлшемдері мен сыртқы сипаттамаларын анықтайтын негізгі параметрлері болып табылатынноминалды қысым; таяқшаға күш, таяқшаның қозғалу жылдамдығы, поршеньнің соққысы қарастырылды. Кернеулік-деформациялық күйі талдау барысынада, таңдап алынған гидроцилиндр материалы берік екенін анықталды.

Recently, due to the depletion of rich copper concentrates, poor, refractory concentrates are increasingly used in copper production. Hydrometallurgical methods are attractive for processing this raw material. This review analyzes modern hydrometallurgical methods for extracting copper from low-grade concentrates. Research focuses on innovative approaches to increase dissolution rates and profitability of leaching refractory copper sulfide minerals. Solving these problems will optimize Cu extraction and expand hydrometallurgy for various ores, improving efficiency and environmental sustainability. Current studies include atmospheric leaching, bioleaching with bacterial mixtures, and autoclave leaching, with optimization of conditions, reagents, and additives to destroy passivation layers and achieve high extraction from chalcopyrite. Hybrid leaching methods are also being developed, combining advantages of different approaches. Each method has advantages and drawbacks, such as passivation layer formation and by-product utilization (sulfuric acid, sulfur, nitrates, iron, chlorine). Overcoming these difficulties remains a key research direction for effective hydrometallurgy. Advances in this field may offer a competitive alternative to traditional pyrometallurgical processing of low-grade copper concentrates.

This paper presents the results of an investigation of the possibility of the reliable determination of the residual stress–strain state in polymers and composites using a combination of bridge curvature, optical scanning, and finite element methods. A three-factor experiment was conducted to determine the strength of printed PLA plastic products. The effect of the residual stresses on the strength of the printed products was evaluated. By comparing the values of the same strength stresses, a relationship between the nature of the stresses and the strength of the samples was found. A tendency of the negative influence of tensile stresses and the opposite strengthening effect of compressive stresses was obvious, so at the same values of tensile strength, the value of residual stress of 42.9 MPa is lower than that of the fibre compression at the value of 88.9 MPa. The proposed new methods of the residual stress determination allow obtaining a complete picture of the stressed state of the material in the investigated areas of the products. This may be necessary in confirming the calculated models of the residual stress–strain state, clarifying the strength criteria and assessing the quality of the selected technological modes of manufacturing the products. © 2024 by the authors.