Авторы:
Издательство:
Дата издания
31.01.2024На каком языке издана
ISSN
1609-1817Область исследования
Тип исследования
Аннотация (краткое описание)
В статье рассмотрены вопросы динамики мобильного колесного робота, предназначенные для решения технических и интеллектуальных задач. Для изучения движения колесных мобильных роботов применяется метод неголономных координат (квазикоординат). Для механизма Аккермана записана система уравнений неголономной связи (отсутствия скольжения колес во время движения). Для четырехколесного мобильного робота найдено число степеней свободы и число неголономных уравнений связи. Вывод уравнений движения рассматриваемого колесного мобильного робота осуществлен в форме уравнений Больцмана-Гамеля. Полученные дифференциальные уравнения использовались для моделирования движения универсальной платформы вдоль заданной траектории с использованием компьютерной системы Maple.DOI
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2024-130-1-70-78Тип публикаций
Практическое значение
Практическое значение данной работы заключается в разработке математического аппарата для точного моделирования и управления движением колесных мобильных роботов с учетом неголономных связей. Использование метода квазикоординат и уравнений Больцмана–Гамеля позволяет более корректно описывать динамику движения робота, особенно при наличии ограничений, связанных с отсутствием проскальзывания колес. Полученные результаты имеют важное прикладное значение при проектировании и управлении автономными мобильными платформами с механизмом Аккермана. Они позволяют точно определять число степеней свободы системы, учитывать кинематические ограничения и формировать более устойчивые алгоритмы управления движением по заданной траектории. Практическая ценность работы также заключается в возможности использования разработанных дифференциальных уравнений для компьютерного моделирования в системе Maple. Это ускоряет процесс проектирования, повышает точность расчетов и снижает необходимость проведения дорогостоящих физических испытаний. Предложенный подход может быть применен в робототехнике, автономных транспортных системах, логистике, промышленной автоматизации и системах интеллектуального управления движением, где требуется высокая точность позиционирования и устойчивость движения мобильных роботовДанный документ располагается в коллекциях
Публикации в КОКСОН