Авторы:
Издательство:
Дата издания
28.02.2023На каком языке издана
ISSN
1609-1817Область исследования
Тип исследования
Аннотация (краткое описание)
В статье рассмотрены вопросы кинематики пространственного рычажного подъемного механизма, используемого в мобильных роботах. Подъемный манипулятор представляет собой рычажный механизм четвертого класса. Записаны векторные уравнения для кинематики четырехзвенного механизма и для присоединенной четырехзвенной группы. Путем проецирования векторных уравнений кинематики на оси получены восемь скалярных уравнений с восьми неизвестными. Записаны алгоритмы решения полученных уравнений и якобиан исходной системы. В системе Maple, проведены расчеты и получены решения алгебраического уравнения шестого порядка с нахождением корней и числа сборок механизма. Определена степень избыточности конструкции механизма. Разработан метод анализа положений и кинематики механизма при ведущем звене 1, при этом механизм представляет собой последовательной соединение трех структурных групп на базе механизма Стефенсона II. Решение алгебраического многочлена позволило установить сборки группы механизма Стефенсона II. На основе кинематического анализа определены скорости, ускорения платформы и других звеньев.DOI
DOI 10.52167/1609-1817-2023-124-1-58-66Тип публикаций
Практическое значение
Практическое значение данной работы заключается в создании математически обоснованного метода кинематического анализа пространственного рычажного подъемного механизма мобильных роботов. Разработанный подход позволяет точно определять положения, скорости и ускорения звеньев механизма, а также анализировать его возможные конфигурации и степень избыточности конструкции. Полученные результаты имеют важное инженерное значение при проектировании и оптимизации подъемных манипуляторов, используемых в мобильных роботизированных системах. Это обеспечивает повышение точности управления движением платформы, улучшение устойчивости и надежности работы механизмов, а также снижение вероятности конструктивных ошибок на этапе проектирования. Практическая ценность работы также заключается в применении вычислительных средств (Maple) для решения сложных алгебраических уравнений и анализа кинематических схем, что значительно ускоряет процесс проектирования и делает его более эффективным. Предложенный метод может быть использован при разработке мобильных роботов различного назначения — в промышленности, логистике, медицине и спасательных операциях, где требуется точное и надежное управление подъемными механизмами.Данный документ располагается в коллекциях
Публикации в КОКСОН