Авторы:
Издательство:
На каком языке издана
ISSN
2616-7263.Область исследования
Тип исследования
Аннотация (краткое описание)
Бұл мақалада манипуляторлардың конструктивтік ерекшеліктерін, еркіндік дәрежелерін және кинематикалық сипаттамаларын зерттеу қарастырылады. Манипуляторлар өндіріс, медицина, машина жасау және робототехника салаларында кеңінен қолданылатын маңызды құрылғылар болып табылады. Қазіргі өндірістік процестерде автоматтандыру тиімділікті арттырудың, адам еңбегін жеңілдетудің және шығындарды азайтудың басты факторы болып табылады. Алайда, технологиялардың қарқынды дамуына қарамастан, қолайлы манипуляторды таңдау күрделі міндет болып табылады. Манипуляторды таңдау көптеген факторларға, соның ішінде конструкцияның қаттылығына, еркіндік дәрежелерінің санына, жүк көтергіштігіне және жұмыс аймағына тәуелді. Зерттеудің негізгі мақсаты – сериялық, параллель және гибридті манипуляторлардың құрылымдық айырмашылықтарын салыстыру, олардың функционалдық мүмкіндіктері мен шектеулерін талдау, сондай-ақ таңдау критерийлерін жүйелеу. Жұмыс барысында жүйелі шолу әдісі қолданылып, ғылыми әдебиеттер, рецензияланған мақалалар және өндірушілердің техникалық құжаттары негізінде деректер жинақталады. Грюблер формуласы арқылы манипуляторлардың еркіндік дәрежелері есептеліп, олардың қозғалыс мүмкіндіктері мен кинематикалық параметрлері бағаланды. Бұл зерттеу манипуляторлардың кинематикалық сипаттамаларын жетілдіруге, олардың нақты өндірістік жағдайларға бейімделуін жақсартуға және таңдау әдістерін жүйелеуге үлес қосады. Жұмыстың практикалық маңызы – өндірісте, медицинада және робототехникадаDOI
10.32523/2616-7263-2025-151-2-181-194Тип публикаций
Практическое значение
Жүргізілген зерттеу нәтижелері 4 сериялық, 11 параллель және 3 гибридті манипуляторлардың конструктивтік ерекшеліктерін, еркіндік дәрежелерін және қозғалыс мүмкіндіктерін салыстыруға мүмкіндік берді. Грюблер формуласы арқылы әртүрлі манипуляторлардың еркіндік дәрежелері есептеліп, олардың кинематикалық шектеулері мен артықшылықтары нақтыланды. Зерттеу нәтижесінде сериялық манипуляторлардың 6 еркіндік дәрежесіне ие болып, кеңістіктік қозғалыстарды тиімді орындайтыны анықталды. Олардың құрылымдық икемділігі жоғары болғанымен, қаттылығы төмен және инерция жүктемесі үлкен. Параллель манипуляторлар жабық кинематикалық құрылымы арқасында жоғары қаттылық пен жүк көтергіштікке ие, бірақ қозғалыс еркіндігі шектеулі және күрделі басқаруды қажет етеді. Гибридті манипуляторлар сериялық және параллель құрылымдардың артықшылықтарын біріктіріп, жоғары маневрлік пен жүк көтергіштікті қамтамасыз етеді, бұл оларды өндірістік қолданбалар үшін тиімді шешім етеді. Кинематикалық буындардың түрлері манипуляторлардың функционалдығына әсер етеді. Айналмалы (R) буындар маневрлік қабілетті арттырса, призматикалық (P) буындар сызықтық қозғалыстар үшін тиімді. Сферикалық (S) және универсалды (U) буындар кең қозғалыс мүмкіндіктерін ұсынғанымен, өндірістік күрделілігі мен тез тозуы белгілі бір шектеулер тудырады. Осылайша, манипуляторды таңдау кезінде оның құрылымдық ерекшеліктерін, жұмыс аймағын, қаттылығын және еркіндік дәрежесін кешенді түрде қарастыру қажет. Алдағы зерттеулерде ауыр өндірістік жағдайда жұмыс істейтін манипуляторларға шолу маңызды.Данный документ располагается в коллекциях
Научные издания SU
Файлы документа
3 (2).pdf